作者｜Li Yuan

编辑｜ 郑玄

过去一年，具身智能成为技术圈最受关注的赛道之一，资本和媒体热度持续攀升。

我们看见机器人会跑马拉松、会跳舞，甚至比人类还有逻辑，还会接话。但如果要用一句话来形容人形机器人当前的能力水平，也许「两三岁的小孩」是一个准确的比喻。

它们能跑能跳，虽然偶尔跌倒；能听能说，但尝试完成一个完整任务，依然力不从心。两三岁的孩子能力在飞快成长，但是谈到替代成年人，又远远不足。

2025 年，机器人逐渐开始进入量产时代。特斯拉的 Optimus 人形机器人计划于 2025 年试生产 5000 台，并在 2026 年将产能提升至 5 万台。在中国，多家企业也纷纷公布了 2025 年的量产计划，预计年产量将达到千台级别。

当成千上万个「两三岁的孩子」走进商业社会，他们究竟能够在商业社会找到怎样的位置？这是每一个关注具身智能领域的人，都在密切关注的命题。

最近，极客公园接触到一家走「务实路线」的人形机器人公司——优理奇。优理奇介绍道，他们的轮式双臂机器人已于 2025 年 2 月开始量产交付，售价压在十万元以内，更出人意料的是，这家公司表示，其机器人在适配部署方面有很强的优势，因此已经完成超千万元订单。

极客公园现场实地测试了通用人形机器人 Wanda 2.0，并和优理奇创始人兼 CEO 杨丰瑜聊了聊目前的市场现状。在一家真实落地的公司中，我们看到了一个市场的真实状态：人形机器人不再只是讲故事的舞台，也开始有人做起了现实的生意。

01

万元级的人形机器人，能做什么？

在苏州工业园区的优理奇总部里，极客公园作者见到了优理奇最新一代的人形机器人——Wanda 2.0。

这是一款售价 8.8 万元起的轮式双臂机器人，于 2024 年底正式发布。它身高、臂展接近成年人类，搭载了八自由度的机械臂。

Wanda 2.0 背后搭载了融合触觉的预训练多模态大模型 UniTouch，同时也 搭载了行业顶尖的长序列任务规划模型 UniCortex。

我们也在现场观看了 Wanda 2.0 的演示。

在一个演示中，Wanda2.0 被要求自主打扫桌子。

这是一个长序列任务，Wanda2.0 需要先找到盘子，抓取盘子，将盘子内的脏水倒空，放进洗碗机里，最后再将桌子上的卫生纸扔掉。我们将垃圾和盘子随意摆放进行了两次测试，机器人都顺利地完成了这个长序列任务。

对于机器人来说，长序列动作本身是更难的，因为前序动作如果完成不成功，会影响到后续动作的完成，导致整个机器人动作成功率下降。

不过对于真正干活的机器人而言，更重要的是 Wanda2.0 是否能够在真实场景下，而不是只是演示中完成任务。为此，我们还特意寻找了不少情景，测试 Wanda2.0 的抗干扰能力。

其中一个场景中，我们反复让机器人做将碗碟插入洗碗机的动作。

这十分考验机器人的动态建模能力。Wanda2.0 在洗碗机细密的网格导致第一个碟子插进去之后带来不同的位置变化时，仍然能够很好地调整位置插入第二个碟子。

图片来源：极客公园拍摄 无加速 而在另一个场景下，我们将一个绿植放在了离盘子非常近的地方，挑战机器人是否能够进行识别。

图片来源：极客公园拍摄 2倍加速

可以看出 Wanda 2.0 展现出不错的适应能力，能够快速感知变化并重新规划路径。其背后的多模态大模型在此起到了关键作用。

我们还看到了优理奇关于叠衣服的一个动作演示。

图片来源：极客公园拍摄 无加速

在演示中，Wanda 2.0 自主规划，以双臂交叉的方式，顺利完成了衣物折叠。

通常，机械臂需要七自由度或以上的臂结构，才能在保持末端姿态的同时做出避障/交叉等复杂操作。达到七自由度是一个重要的分水岭——人类的手臂正是七自由度。

而优理奇的机器人，则采用了八自由度的机械臂，加上了肩的自由度，因此，演示中的动作能够更像人也更丝滑。

同时，叠衣服也展现了目前机器人操作中另一个重要的难点：柔性物体的操作。

像衣服布料这样的柔性物体，不像刚体物体一样形状固定，它们在操作过程中会不断变化形状，甚至出现非线性行为（如粘连、褶皱、拉伸）。这使得机器人很难对它建立精确的物理模型，同时在操作时也会出现很多不容易预判的情况。

在多次操作中，衣服边角未完全抹平的情况仍然偶尔存在，显示出当前柔性操作的技术瓶颈。不过每一次，优理奇实际上都依靠融合触觉的预训练多模态大模型仍然顺利完成了任务。

优理奇的 融合触觉的预训练多模态大模型 UniTouch 在训练过程中，除了结合了海量的互联网多模态数据，还采集了有触觉信息的真实动作信息。

「Wanda 2.0 并没有搭载触觉传感器。但是在采集训练机器人的数据时，我们让人类同时带上了触觉传感和视觉传感采集数据。」杨丰瑜介绍道，「Wanda 2.0 搭载的模型经过这样的数据训练后，能够在看见物体的时候，对物体的材质有了认知，能够更好地建模抓取。」

杨丰瑜介绍道，之所以 Wanda2.0 采取融合触觉的预训练多模态大模型的方式，是因为目前将触觉传感器应用于机器人仍然不够成熟——触觉传感器很贵且不耐磨，因此优理奇选择在人类采集数据的时候使用触觉传感器，而让机器人在先验的知识中增加触觉知识的方式，让机器人更懂触觉。

优理奇创始人兼 CEO 杨丰瑜博士本身就专攻触觉领域，曾经参与贡献世界上两个最大的触觉公开数据集。目前公司在进一步拓展这样的数据集，已经收集了几百万种不同的触觉信号，帮助机器人完成更好的材料识别和抓取控制。

据极客公园与优理奇沟通了解到，Wanda2.0 还能顺利完成烧烤、煎鸡蛋、打包箱子、切割钢管等操作。

这些操作均由机器人自主完成，展现了其不仅具备基础操作能力，更真正具备在真实场景中承担劳动任务的实力，成为了迈入「能干活」阶段的人形机器人之一。

02

五到十次示教就能学习到新动作，

市场需求旺盛

虽然走进 2025 年，许多公司已经在宣布人形机器人的量产，但大部分人形机器人公司，仍然将主要的客户群体定义在科研领域。激进如特斯拉人形机器人 Optimus，大半也选择场景和空间相对可控的工厂来作为人形机器人落地的第一站。

而在这点上，优理奇则做出了完全不同的选择。

从创业开始，优理奇的目标就是 C 端场景。而在直接落地 C 端场景相对困难的情况下，优理奇目前选择了一种更加务实的战略：首先服务类 C 端场景的小 B 客户。

这样的商业场景天然较科研场景更难。

目前的人形机器人，无论是强调运动控制的双足机器人，还是强调上肢操作的轮式机器人，都离开箱即用的产品仍然很远。今年年初机器人爆火的时候，就曾经出现过许多爱好者为了尝鲜机器人，直接购买宇树机器人后，发现如果不具备二次开发能力，很难复现出宇树机器人的超强运动能力的情况。而除科研市场外，大部分用户很难具备二次开发能力。

但同时，这一市场，需求非常旺盛。

优理奇表示，在优理奇公司的每一个演示视频下，都有许多人求问机器人的价格，能否使用。这是一片目前需求极其旺盛的市场，只是大多数公司受限于精力，不可能为了小 B 客户进行过多的单独开发适配，无法拓展到这一市场。

「现在市场上很多人形机器人背后的模型采用端到端的路线，这意味着训练周期非常长。如果适配一个新场景，采集数据的周期本身可能就要按月起，训练周期可能又是几周，拓展一个新场景，成本非常高。」杨丰瑜介绍道。

而优理奇则在这方面有着很强的优势： 「优理奇有一套非常高效的模仿学习框架 UniFlex，只需要工程师戴着 VR 眼镜做五到十次示教，就能让机器人就能学习到新动作，训练效率显著高于行业最顶尖端到端模型。 在拓展客户方面，甚至不需要算法工程师，只需要一个部署工程师，就能适配到客户的环境中。」

让优理奇对需求旺盛更有信心的，是优理奇的价格优势。

优理奇的 Wanda2.0，裸机目前售价 8.8 万起。8.8 万元的机器单臂负载能够达到 2kg，单臂自由度 8 自由度，全身自由度达到 23 自由度，续航时间 6-8 小时。

在硬件之外，开拓新场景的服务定制收费。

在全尺寸人形机器人范围内，优理奇的价格非常有优势。

「机器人为什么贵？」杨丰瑜讲道，「关节由减速器、电机、驱动板等组成，减速器又由齿轮、轴承等部件拼接而成。大部分机器人厂商，无法做到完全自研，经过层层加价，价格就上去了。」

而优理奇内部团队，则有一批人形机器人、汽车供应链量产的关键人才， 能做到对人形机器人的全栈式自研——从齿轮和轴承开始，搭建一个机器人，因此能在保证性能领先的情况下成本降低 70% 以上，同时实现行业平均 3 倍以上的迭代效率。

在商业场景上，优理奇的客户目前覆盖商业，安保，娱乐，服务等多个场景。

对于优理奇的客户而言，优理奇的 Wanda2.0 提供了全新的价值。

以办公楼巡检场景为例，过去的轮式机器人已经能够做到对于办公楼的安保巡检，但一旦出现防火门被堵塞的情况，机器人仍然需要向人类发起警告，由人类再走到相应的位置，解决问题，实际上并没有办法做到替代人工。

而有机械臂的可移动机器人，则可以解决这一问题。虽然实际情况中，总会出现不同的极限情况（corner case），挑战机器人的能力。但结合低成本和简单适配，机器人对人工替代，开始逐渐变成一个能算得过账的生意。

对于优理奇而言，这样的商业模式也是有价值的——加速落地意味着数据的加速采集，更多的数据，意味着优理奇能够更好地迭代模型。一个个类 C 端场景的实现，能更快推动优理奇实现落地千家万户的目标。

「我们认为，今天的机器人已经能到了 L3-L4 的阶段，对部分单任务已经能够做到说在多种不同的场景当中，多种不同复杂环境当中进行使用。」杨丰瑜讲到，「但是我们还做不到在所有场景里做无穷多的任务。」

优理奇公司成立于 2024 年 4 月，近期完成了数亿元天使轮及天使+轮融资，中关村前沿基金，赛纳资本及长安私人资本参与了本轮融资。本轮融资将用于加速研发多模态具身智能大模型与通用机器人本体的同步演进，以及面向多个泛商业服务和 C 端场景落地与交付。

机器人落地千家万户或许尚有距离，但在优理奇这样的公司的推动下，或许在今年，我们都能看到拥有一定智能能力的机器人，相信不用很久，在酒店、在景区，甚至在医院、文娱等各种场景里开始与我们交流互动了。

*头图来源：优理奇

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