为了这一只 RealSense 的「眼睛」，昊翔的技术实力提升了不少。
也许大部分人开始知道并关注无人机品牌 YUNEEC（昊翔），就是因为去年 8 月收到了英特尔的 6000 万美元的 A 轮投资，而很多的人也是想知道这家被巨头看中的无人机公司究竟有怎样的实力。
于是，就在 2016 年美国 CES 展上，昊翔和英特尔与共同研发合作的 Typhoon H 终于「面世」，并在 CES 上演示了非常「酷炫」的跟随和自主障碍躲避技术，来秀了一把「肌肉」，前提是而当时市面上还没有一款真正能够实现自主避障的消费级产品，大疆的精灵 4 也还没发布。
如果这能够量产发售，这很有可能抢占民用消费级别里的又一个「第一」，但群众的眼睛是雪亮的，也许是为了保证演示不出差错，或者是我们的研发人员还需要一点点的时间，演示用的 Typhoon H 是依靠加装的 Vicon(运动捕捉系统) 才得以实现非常惊艳牛逼的室内避障。
都是套路啊，总之这毕竟有点让人「大跌眼镜」，而昊翔最终也是先发布了基于超声波避障版本的产品，虽然 RealSense 版还是需要大家等，但就在这时候，它的对手大疆却也坐不住了。
在美国时间 4 月 1 日大疆向美国加州中区联邦地方法院，就侵犯获得授权的专利的问题起诉昊翔国际有限公司及昊翔美国公司。
大疆在起诉书中指控昊翔公司的产品和技术侵犯是「目标跟踪的系统和方法」和「机器视觉 + 红外混合的自动避障系统」。Yuneec Typhoon H 虽然在自动避障技功能采用了英特尔的 RealSense 技术，但自动避障功能属于涉案专利，会触及大疆的相关专利。
至于为什么大疆会针对昊翔，也许是昊翔的中端机型 Q500 在海外比较对标精灵 3，Typhoon H 超声波版又 8888 元来对标精灵 4 的 8999 元，厌倦了价格战？其次，也是因为比较出名？The verge 曾称昊翔是「first major contender for DJI's crown（大疆王权的第一大威胁者）」。Engadget 也说过昊翔是「a direct rival to DJI」。
但为了证明自己真正的实力，在五月的 CES Asia 的展厅外昊翔搭建了一个大型的演示区域，拿出了真机来实测，以表诚意。
但尽管是这样，Typhoon H RealSense 版经历了这一波三折，还是让大家等了大半年。而除了这些外在的原因，我们可以先来了解下英特尔的这项技术，顺便感受一下 RealSense 版究竟是因为哪些特点，导致它应用在了无人机上就这么大费周折。
为什么是 RealSense 技术？
简单来说 RealSense 的硬件主要由「3 只眼睛和 1 个大脑」构成：1 个色彩传感器（colour imgag sensor）、1 个红外线传感器 (IR image sensor) 和 1 个红外激光发射器 (structure IR light projector)，此外还有 1 个实感图像处理芯片 (image processor)。如果需要，还可以添加一对麦克风。
Intel 使用「主动立体成像原理」，它模仿了人眼的「视差」原理，通过打出一束「结构光」，以左红外传感器和右红外传感器追踪这束光的位置，然后用三角定位原理来计算出 3D 图像中的「深度」信息。
其实 Realsense 的设计初衷是应用在笔记本电脑以及智能设备上，主要是近距离 3D 建模，在拍摄画面中可进行距离测量等等精准应用。官方公布它的主要功能也是：手部和手指跟踪、面部分析、语音识别、背景移除、目标跟踪、增强现实、3D 扫描。
《福布斯》杂志曾评价这一技术：
「炫酷的 PC 深度感知和 3D 扫描技术被囿于用户的办公桌。换言之，在很长一段时间内，以 RealSense 为代表的一系列同类技术似乎选错了发展的主路径。」
也许英特尔也想明白了这一点，不就之后就将它搭载到消费级无人机上，为无人机上最为核心的一项「技能」——对于障碍物距离的判断。而这第一款真正意义上合作的就是昊翔。
但由于应用场景的变化，RealSense 应用在无人机上最大的问题就是红外结构光在「室外」自然光的干扰下效果不会很好，更多的是依靠红外光探测传感器继续工作，但昊翔官方称能够实现 10 米左右的距离感知，并智能的计算规划避障路线，这都是原有的 RealSense 并不擅长的功能。
所以同时要让 RealSense 这个「眼睛和大脑」来控制 Typhoo H 这个「身体」是一个问题。其次，要让这个「眼睛和大脑」的每次判断都不出错，更是对系统可靠性的考验。
毕竟「炸机」一次就够了，也只有一次机会。在等了大半年之后我也终于有机会体验到了 Typhoo H RS 版。
与精灵 4 各有千秋
由于 Typhoon H 采用了全景相机，起落架升起之后，可以 360° 旋转的云台，让无人机没有了明确意义上的正反，虽然只搭载了一台 RealSense 实感 3D 摄像头，但其实在 RS 功能键开启之后，在 SMART 模式下，搭载摄像头的一端始终是无人机的「行进方向」。
也就是说，通过软件辅助实现了「全向避障」（RealSense 的视角范围是 60 度）。
RealSense 在 Typhoo H 上的有效距离 5 米左右的样子，台风 H 在进行相关的预设功能时，都能实现自主路径规划的效果，这里要特别说明一下，这和大疆的避障系统还是不太相同，除了检测到障碍物之外，它是能够去主动寻找路径绕过障碍物的，也就是「智能路径规划」，简单来说是通过 3D 建模之后图像识别判断路径的，这一点是精灵 4 不具备的。但缺点是避障时会导致无人机的飞行性能会被动地拉低，不允许有较大的速度和反应。
但即便在智能避障功能上略胜一筹，但它还是少了一样精灵 4 的功能——智能跟随能力，同样也没有室内的跟随能力。Typhoon H 要实现跟随功能主要依赖 GPS，所以被跟随的对象手里必须拿着东西，遥控器或者 Typhoon Wizard。
所以经历了这么多，Typhoon H RealSense 版终于在今年 9 月开卖，售价 12888 元，略贵一点，但不得不说它是我认为目前唯一一款在技术上拥有自己特点，并且能够和大疆精灵 4 进行对标的产品了，不能说超越但也是各有千秋（之后可以关注我们更详细的测评对比）。
但昊翔 Typhoon H RealSense 版「经历了太多它本不应该承受的」，还是慢了一步，推出市场时的综合性价比还是稍底了一些，但总算是有这么以为勤劳的追赶者，我们可以共同期待这两家无人机公司今后为我们带来各种不同的「技术提升」，更多智能化的想象，期待在昊翔的下一代产品和精灵 5 上的「较量」。
